一、章节：随着工业技术的发展，工业机械手的功能和种类更加非常丰富，其中并联机械手也获得了普遍的应用于，特别是在物料服务公司这类重复性低，强度大的功能上，与传统的串联机械手比起，成本低，性能低。本文主要讲解了并联机械手结构，于是以运动总线控制器在三轴并联机械手的应用于以及掌控过程的构建。

二、并联机械手概述1.1结构构成及特点传统的机械手结构末端执行器与基座之间只有一条运动链，我们称作串联机械手，而并联机械手末端执行器最少有两条运动链与基座连接。根据运动链的条数n有所不同，把并联机械手称作n轴并联机械手，少见的一般为3轴机械手或4轴机械手。图1三轴机械手图图2四轴机械手与串联机械手比起，并联机械手不具备以下几个优势：1.刚性大，多条运动链可以共享载荷。

2.精度高，误差由多条运动链均分，会像串联结构那样误差总计。3.运动稳定，主要部件都相连在基座，质心附近有所不同的基座，所以运动惯量较低。

4.成本低，结构基本都是标准件。1.2基本参数并联机械手结构的基本参数定义如下图。图3并联机械手基本参数R:大臂转动中心到基座中心的距离。L1：大臂长度，两端转动中心距离。

L2：小臂长度，两端转动中心距离。r：小臂末端相连中心究竟座中心的距离。LX:末端工作点相对于底座中心的X位移，（负向为负数）LY:末端工作点相对于底座中心的Y位移，（负向为负数）LZ:末端工作点相对于底座中心的Z位移，（负向为负数）1.3主要应用于并联机械手目前主要应用于在零件检测和物料服务公司上，其结构特点使得运营时速度可以更加慢，提升生产效率。

根据传感器和控制程序的设置可以构建有所不同的功能,比如现在经常出现的三轴并联机械手结构的3d打印机。三、EtherCAT概述EtherCAT（以太网掌控自动化技术）是一个以以太网为基础的对外开放架构的现场总线系统，EtherCAT名称中的CAT为ControlAutomationTechnology（掌控自动化技术）首字母的简写。开始由德国倍福自动化有限公司(BeckhoffAutomationGmbH)研发。

EtherCAT在网络性能上超过了一个新的高度。1000个分布式I/O数据的刷新周期仅有为30μs，其中还包括端子循环时间。

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